作為一種智能工業車輛機器人，無人叉車充分融合叉車技術和AGV技術，近年來在倉儲物流領域的應用逐步擴大。在傳統叉車廠商、傳統AGV廠商、物流集成商及倉儲機器人企業等各方力量推動下，無人叉車市場在競合中快速發展，并促使無人叉車產品及應用不斷變化。
  近年來，隨著工業自動化與智能制造成為主流趨勢，物流自動化的趨勢不可逆轉，包括無人叉車在內的自動化、智能化搬運工具迎來前所未有的發展機遇。特別是2020年以來，受疫情影響，企業面臨復工率低、人員短缺、人員集中風險、項目現場部署受限等諸多困境，促使企業快速推進“機器換人”的步伐。無人叉車和AGV/AMR在工業生產、倉儲物流領域的應用，呈現進一步擴大趨勢。
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  關于無人叉車的概念
  “無人叉車”又稱“無人駕駛叉車”或“叉車AGV”，是一種智能工業車輛機器人，它融合了叉車技術和AGV技術，與普通AGV相比，它除了能完成點對點的物料搬運之外，更能實現多個生產環節對接的物流運輸，不僅擅長高位倉庫、庫外收貨區、產線轉運三大場景，而且在重載、特殊搬運等場景也有著不可替代的作用。通過無人叉車的應用，可以解決工業生產和倉儲物流作業過程中物流量大、人工搬運勞動強度高等問題。
  無人叉車的本質是一種自動化物料搬運工具，而隨著這類應用需求的增加，AMR（Autonomous Mobile Robot，移動機器人）等類似的產品和概念也不斷出現，主要原因在于兩者在工業場景的應用中有很多交叉。
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  作為自動化物流的主要實現方式，無人叉車被廣泛應用在重復性搬運、搬運強度大、環境惡劣、環境要求高的領域。一方面無人叉車能夠在重復搬運、高精度碼垛及高位存取等場景中，操作精度、效率和安全，并維持24小時全天候穩定運轉，替代傳統叉車作業。另一方面，基于調度系統實現與滾筒、穿梭車等自動化設備對接，或多車協作，實現整個生產流程的無人化作業，提高搬運效率。
  無人叉車市場格局
  資料顯示，中國無人叉車的應用早在2000年前后就已經出現，主要應用于煙草、軍工、鑄幣印鈔等行業，應用方式主要是集成商購買叉車企業的基礎車體進行自動化改裝，價格不菲。
  2014年開始，傳統叉車企業為求轉型，紛紛布局叉車AGV市場，以林德、杭叉、合力、柳工等為代表。同時，隨著物料搬運智能化、自動化趨勢的進一步顯現，以及頻頻發生的叉車事故，勞動力短缺、勞動力成本持續上升和人口老年化趨勢日趨嚴重，企業降低成本并提高安全性和效率的要求，產業轉型升級等因素，都在推動加快自動化解決方案的持續替換速度。無人叉車替代人工叉車被業界普遍認為是必然趨勢。在此背景下，2015年~2019年，新松、昆船、機科、國自、木牛流馬等專業AGV廠商的無人叉車業務迎來快速發展。
  不僅如此，越來越多的移動機器人企業也開始涌入無人叉車這一賽道，以海康機器人、未來機器人、極智嘉、快倉等為代表，他們推出叉車AGV的目的主要在于實現無人搬運產品的系列化，覆蓋更多的應用場景。
  據中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據、新戰略機器人產業研究所2019年的統計數據顯示，目前國內叉式移動機器人（AGV/AMR）廠商主要分為傳統叉車廠商、傳統AGV廠商、物流集成商及倉儲機器人企業等幾類，其市場份額占比情況如圖1所示。不同的企業屬性導致各家有不同的市場考量，在競爭中也各有其優劣勢。
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  圖1叉車AGV市場主要企業類型市場份額占比情況
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  圖2 2020年度工業應用機器人不同應用行業銷售占比情況
  對于現階段無人叉車領域的競爭狀況，未來機器人（深圳）有限企業聯合創始人、CEO李陸洋博士指出，有市場就有競爭，和五年前相比，近兩年的無人叉車賽道有點“火”。
  對于不同類型參與企業的特點，他表示，傳統叉車企業在本體的控制開放方面有著先天優勢，雖然有著清晰的行業認知優勢，但是很難補足技術短板，包括底層無人駕駛技術開發、末端感知和控制技術，短期內尚無法突破無人叉車核心技術，產品規劃和落地周期長；物流系統集成商的優勢在于擁有綜合研發能力較強的技術團隊，產品集成和項目服務能力較強，在應用場景數據和客戶資源方面有沉淀，但在應對定制化需求時缺乏底層技術支撐，產品核心技術和零部件對外依賴嚴重；新興AGV/AMR企業由于技術路線相似，無人叉車的開發周期相對較短，技術成熟度和產品穩定性有待提高。
  無人叉車產品及應用變化
  常見的無人叉車負載通常在2噸以上，尤其是托盤車，更是可以根據客戶需求定制，負載區間更大。根據功能，可分為堆高、牽引、搬運、窄通道三向等眾多產品類型。
  就產品類型豐富性而言，傳統叉車企業無疑更具優勢，以林德叉車為例，林德自2015年陸續推出L-MATIC、P-MATIC、T-MATIC及K-MATIC等全系列林德搬運機器人解決方案。目前已經完成全系列叉車AGV產品開發及投放，涵蓋PTLKR產品系列。在國內廠商中，杭叉智能目前的AGV產品也已超過40款，涵蓋叉車式、潛入式、移載式、牽引式以及輕載多向移動式AGV等系列。
  在應用方面，理論上講，傳統叉車能夠應用的場景，無人叉車都能夠應用。因此，在無人叉車最初發展的幾年間，其應用范圍主要集中在煙草、造幣、汽車、光伏新能源、橡膠輪胎等行業。
  按照產品特性，目前叉車AGV應用較多的場景包括高位倉庫、庫外收貨區、產線轉運等。尤其是在制造企業的多樣化物料搬運作業場景中，無人叉車可根據進入庫、出庫、產線、存儲等環節的不同需求，實現多種功能。
  值得關注的是，經過近幾年的快速發展，無人叉車供應端和需求端都在發生變化，并帶來應用方式和細分市場需求的明顯變化。
  中國移動機器人（AGV）產業聯盟數據，新戰略移動機器人產業研究所的調研數據顯示，2020年以來，工業應用移動機器人（AGV/AMR）領域市場細分特征依然非常明顯，這種新模式、新需求也是市場擴大增量的必由之路。由于各個應用場景的特性不同，對于工業應用移動機器人的技術要求也不同，立足于細分領域深耕已經成為很多企業未來的發展目標。
  無人叉車市場前景展望
  現階段國內無人叉車市場仍處于起步階段，其特點主要體現為市場規模基數小、增長速度快、市場空間龐大，客戶需求多樣化。盡管現階段的市場競爭日趨白熱化，但無人叉車的相關企業普遍對市場前景表示樂觀。
  從外部環境看，隨著中國制造業智能化升級的不斷深入，自動化技術、生產、服務等方面的創新將加快智能設備的導入進程。同時，人工智能、新一代信息技術的快速發展，叉車行業整體的互聯網、數字化，無人駕駛技術的落地應用越來越成熟。這些因素都將推動無人叉車行業的發展。
  未來，借助5G、大數據、物聯網、云計算等技術，無人叉車將不僅僅是簡單地把貨物搬運到指定位置，而是成為一種實時感應、安全識別、多重避障、智能決策、自動執行等多功能的新型智能工業設備。
  從市場空間來看，根據中國工程機械工業協會工業車輛分會的統計數據顯示，2020年全國叉車整體銷售量達到800239臺，與2019年增長31.54%。而根據高工產業研究院(GGII)的數據資料顯示，2020年全國叉車AGV銷量為3500臺，在整個工業車輛市場中的占比微乎其微。如果從替代人工叉車的存量角度來看，國內無人叉車的市場增長潛力十分巨大。
  對于無人叉車行業的相關參與企業而言，如何適應場景需求、提高性價比，是當前阻礙這些企業發展的主要因素。正如王平所說：“如何在產品穩定性的情況下，交付一個能夠解決客戶搬運作業痛點且成本合理的產品解決方案，是擺在所有AGV廠商面前的一道難題。”為此，企業唯有注重技術創新，提高產品穩定性，降低成本，才能建立競爭優勢，取得進一步發展。
  同時，制造業場景的多樣化發展及對精益生產的高要求，也對無人叉車企業提出了挑戰。對此，浙江杭叉智能科技企業總經理任海華表示，難點在于兩個方面：一是產品本身軟硬件技術都必須成熟；二是行業服務經驗密切相關，要求服務商不僅要充分了解產品本身，還要對客戶企業的生產工藝與流程，以及周邊解決方案都十分熟悉，并且擁有豐富的同類項目管理經驗。
  無人叉車發展趨勢分析
  隨著無人叉車技術及應用模式的發展，越來越多的企業認為，無人叉車與傳統AGV和人工叉車的市場發展路徑并不相同。作為一個二次組裝改造的產品，無人叉車的價格明顯高于傳統AGV和人工叉車。因此，如何在產品穩定性的情況下，交付一個能夠解決客戶搬運作業痛點且成本合理的產品解決方案，是現階段擺在所有廠商面前的一道難題。
  對此，一些企業已經開始行動。比如，林德將現階段無人叉車產品的技術和產品迭代的重點放在了降低單機成本，以及借助5G、導航系統、調度系統技術的應用提高系統運行的整體效率上。
  同時，定位精度更高、成本更優的導航技術升級迭代，以及引入在其他行業應用成熟的、成本更低的傳感器、控制器等，也將有望推動無人叉車成本的進一步下降。
  對于無人叉車技術的未來發展趨勢，業界主流觀點有以下幾個方面：
  1.大型化和高速化
  大型化是指設備的能力、規模等在未來將會越來越大。高速化是指設備的運轉、運行、識別、運算速度大大加快。并且，在產品安全的前提下，載重和舉升和運行速度方面也會有所升級。
  2.實用化和輕型化
  考慮到無人叉車通常在復雜的場景運用，也是按照生產線節拍來定的，應該容易操作、維護，具有無故障性、耐久性經濟適用性，以及高安全性、環保性和可靠性。因此，業內人士預測，未來的無人叉車結構將會更加簡化、性能和結構方面也會得到優化。
  3.專用化和標準化
  隨著市場需求不斷變化，無人叉車的種類將更加多樣，搬運活動也會系統化、快速化，今后無人叉車廠家會更加注重標準化。
  4.成套化和系統化
  只有當組成生產系統的設備成套匹配時，生產流程才更經濟有效。在叉車AGV基礎上，通過其中央控制系統與MES、ERP、RFID等其他系統無縫對接，協調配合，發揮出整個生產流程的較大效益。為此，成套化和系統化是未來智能無人叉車的發展趨勢。
  綜上所述，現階段的無人叉車行業在充滿機遇的同時，也對相關企業在軟硬件系統的研究與開發、規劃設計、安裝實施、技術服務等方面的能力提出了更高的要求，技術積累型和不斷創新型的企業將前景可期。